
给视频自动打字幕:从Humanoid-X、UH-1到首个人形VLA Humanoid-VLA:迈向整合第一人称视角的通用人形控制
随着图形学领域中人类数据的日益丰富,近期的人形机器人控制越来越多地采用从人类数据中学习的方法。具体来说,给定来自物理遥操作(例如动作捕捉系统)的目标身体姿态以及人形机器人的本体感觉,全身控制器生成关节扭矩以控制人形机器人从形式上讲,这可以表示为其中表示目标身体姿态人形机器人的本体感受在时间t ∈N+ 时的关节力矩然而,开发一个通用机器人需要有目的的学习,这涉及从人类数据中提取有意义的意图,并将先前的经验适应于新的任务或环境目前的数据获取方法主要集中在人体关节姿态上,缺乏与第一人称视觉的整合。
